El castillo Grimaldi se transformó en «museo Picasso», el 27 de diciembre de 1966. El edificio se ha beneficiado de una importante campaña de renovación realizada entre 2006 y 2008. Fundado sobre una antigua acrópolis de la villa griega de Antipolis, castro romano y residencia de los obispos en la Edad Media, el castillo fue habitado, de 1385 a 1608 por la familia Grimaldi que le dio su nombre.
En 1925, el castillo fue comprado por la ciudad de Antibes, que lo transformó en museo Grimaldi, museo de Antibes. En el verano de 1946, Pablo Picasso, que residía con Françoise Gilot en Golfe-Juan, se dejó seducir por la propuesta que le hizo Dor de la Souchère, conservador del museo, de utilizar una parte del castillo como taller. Entusiasmado, Picasso trabajó ahí de mediados de septiembre a mediados de noviembre 1946, y realizó numerosas obras, dibujos y pinturas, incluyendo Les Cles d’Antibes (Las Llaves de Antibes), sobre un trozo de muro. Las pinturas y soportes poco habituales (ripolin, fibrocemento, contrachapado…) que usó, demuestran sin duda la penuria de esta época de posguerra, y, sobre todo la formidable propensión del artista por experimentar materiales. Las imágenes que pintó cuentan toda la alegría de vivir en un país que volvía a estar libre. Cuando el artista decidió volver a Paris, dejó en depósito en el castillo 23 pinturas y 44 dibujos. El 22 septiembre de 1947, se inauguró la «sala Picasso»
acompañada por una primera presentación de las obras de Antibes y, a partir del 7 de septiembre de 1948, se propuso una exposición cuyo título era Picasso, cerámica – pintura – dibujo. El 13 de septiembre
de 1949, se abrieron nuevas salas al público con las cerámicas, pinturas y dibujos de Picasso. Más adelante, además de las 78 cerámicas realizadas en 1947-1948 en el taller Madoura de Vallauris, varias
donaciones y compras, entre 1952 hasta hoy en día, así como los depósitos procedentes de la dación de Jacqueline Picasso en 1991, enriquecieron de forma significativa la colección Picasso del museo.
Las obras de Nicolas de Staël presentadas en el museo, son el testigo de la estancia del pintor en Antibes, de septiembre de 1954 a marzo de 1955. Durante este periodo, realizó tanto bodegones como paisajes marinos, paisajes o trabajos de taller. Su viuda concedió una primera donación al museo Picasso después de la exposición dedicada al artista en 1955. A partir de 1982, con el apoyo especial del Fondo regional de adquisición para el museo, la ciudad adquirió obras importantes de su último periodo, acompañadas con dibujos de 1954. En 2001, una donación efectuada por la Fundación Hans Hartung y Anna-Eva Bergman permitió abrir dos salas en la planta baja del museo. Una presentación permanente propone un recorrido dentro de la obra de cada uno de estos artistas a lo largo de varias décadas.
La colección de Arte moderno, iniciada en 1951 por Dor de la Souchère, fue creada a partir de donaciones
excepcionales concedidas por los artistas que expusieron en el museo y con adquisiciones efectuadas por la ciudad de Antibes a lo largo de los años. En dicha colección, están representados artistas
importantes pertenecientes a las grandes corrientes del arte del siglo XX: Arman, Atlan, Balthus, Bloch,
Buraglio, Cesar, Crotti, Dezeuze, Ernst, Gleizes, Hains, Hantaï, Klein, Leppien, Magnelli, Music, Picabia,
Pincemin, Raysse, Sarkis, Spoerri, Viallat, etc.
En la terraza del museo Picasso, está presentada de forma permanente una notable colección de esculturas
de Germaine Richier, así como obras de otros artistas: entre ellos, Miró, Bernard Pages, Anne y Patrick Poirier.