Créé en 1952 à l'initiative de Pierre Pannoux, archéologue, et Joseph Martin alors maire du village des Matelles, le Musée du Pic Saint-Loup est le premier musée de Préhistoire à avoir vu le jour en Languedoc-Roussillon. La gestion a été transférée à la municipalité des Matelles de 1979 à 2006. Désormais c'est la Communauté de communes du Grand Pic Saint-Loup qui assure son fonctionnement et son développement. Le Musée du Pic Saint-Loup bénéficie du soutien financier du Conseil général de l'Hérault et de l'appui de sa conservatrice départementale des musées. Il est labellisé Musée de France.
Installées au cœur du village médiéval des Matelles, dans une belle demeure caractéristique de l'habitat languedocien, les collections du musée offrent un large panorama sur la Préhistoire de la garrigue nord-montpelliéraine, du Paléolithique supérieur au Néolithique final. Il présente les vestiges découverts dans de nombreux dolmens, grottes et villages de l'âge du cuivre fouillés par l'archéologue Pierre Pannoux.
Des panneaux pédagogiques associés à une grande diversité d'ossements et d'outils laissent imaginer la vie quotidienne de nos ancêtres, de l'Homme de Neandertal occupant les grottes et chassant les gros herbivores et les rennes aux premiers éleveurs sédentaires constructeurs des villages en pierre sèche.
Haches en pierre polie, burins, pointes de flèches, meules, aiguilles à chas sont représentatifs des activités du Néolithique, tout comme les nombreuses parures et poteries. Les collections présentent notamment de très belles lames de poignards en silex jaspé.