Le château Grimaldi est devenu “musée Picasso”, le 27 décembre 1966. Le bâtiment vient de bénéficier d'une importante campagne de rénovation entre 2006 et 2008. Fondé sur l'ancienne acropole de la ville grecque d'Antipolis, castrum romain, résidence des évêques au Moyen Âge, le château fut habité, de 1385 à 1608 par la famille Grimaldi qui lui donna son nom.
En 1925, le château est acheté par la ville d'Antibes et devient le musée Grimaldi, musée d'Antibes.
En été 1946, Pablo Picasso qui réside à Golfe-Juan avec Françoise Gilot, est séduit par la proposition de Dor de la Souchère, conservateur du musée, d'utiliser une partie du château comme atelier. Picasso enthousiaste, travaille de la mi-septembre à la mi-novembre 1946 et réalise de nombreuses oeuvres, dessins et peintures dont Les Clés d'Antibes, sur un pan de mur.
Les peintures et supports inhabituels (ripolin, fribrociment,contreplaqué…) qu'il utilise, rendent sans doute compte de la pénurie de cette période d'après-guerre mais avant tout de la formidable propension de l'artiste à expérimenter de nouveaux matériaux. Les images qu'il y peint disent, toute la joie de vivre dans un pays à nouveau libre. Lorsque l'artiste décide de regagner Paris, il laisse en dépôt au château 23 peintures et 44 dessins.
Le 22 septembre 1947 est inaugurée la “salle Picasso” accompagnée d'un premier accrochage d'oeuvres d'Antibes puis, à partir du 7 septembre 1948, une exposition intitulée Picasso, céramique – peinture – dessin est proposée. Le 13 septembre 1949, de nouvelles salles présentant les céramiques, peintures et dessins de Picasso, sont ouvertes au public. Par la suite, outre 78 céramiques réalisées en 1947-1948 à l'atelier Madoura de Vallauris, différents dons et achats de 1952 à nos jours ainsi que des dépôts issus de la dation de Jacqueline Picasso en 1991, enrichiront de manière significative la collection Picasso du musée. Les oeuvres de Nicolas de Staël présentées au musée témoignent du séjour du peintre à Antibes, de septembre 1954 à mars 1955. Durant cette période, il réalise aussi bien des natures mortes que des marines, des paysages ou des ateliers. Un premier don est consenti par sa veuve au musée Picasso après l'exposition consacrée à l'artiste en 1955. À partir de 1982, avec le concours notamment du Fonds régional d'acquisition pour les musées, la ville acquiert des oeuvres importantes de sa dernière période, accompagnées de dessins de 1954-1955. En 2001, une donation effectuée par la Fondation Hans Hartung et Anna-Eva Bergman permet l'ouverture de deux salles, au rez-de-chaussée du musée.
Un accrochage permanent propose un parcours dans l'oeuvre de chacun de ces artistes sur plusieurs décennies. La collection d'Art moderne, commencée en 1951 par Dor de la Souchère, a été créée à partir de dons exceptionnels consentis par les artistes qui ont exposé au musée et des acquisitions faites au cours des années par la ville d'Antibes. Des artistes importants appartenant aux grands courants de l'art du XXe et du début du XXIe sont représentés : Arman, Atlan, Balthus, Bloch, Buraglio, César, Crotti, Dezeuze, Ernst, Gleizes, Hains, Hantaï, Klein, Leppien, Magnelli, Music, Picabia, Pincemin, Raysse, Sarkis, Spoerri, Viallat, etc.
Sur la terrasse du musée Picasso est proposée en permanence une remarquable collection de sculptures de Germaine Richier. D'autres artistes y sont représentés : entre autres, Joan Miró, Bernard Pagès, Anne et Patrick Poirier.