Dans sa conception d'origine, ce château fort est édifié vers 1300 pour Rainier Grimaldi, seigneur de Cagnes et amiral de France. Pendant deux siècles, le château soutient sièges et assauts avant d'être transformé vers 1620 par le baron Jean-Henri Grimaldi en demeure seigneuriale alliant le charme et la richesse d'un palais : escalier monumental, patio comportant deux niveaux d'arcades, salle de réception et oratoire montrent une forte influence du baroque italien. Devenu musée municipal en 1946 puis classé Monument historique en 1948, il est aujourd'hui un merveilleux écrin qui abrite le musée ethnographique de l'olivier, la donation Solidor (avec des peintures ou céramiques de Picabia, Foujita, Van Dongen, Cocteau, Dufy, etc.), le musée d'art moderne méditerranéen (Kijno, Ben, Picasso, Lurçat, Coignard, Franta, Marie Raymond, Chabaud, etc.) et de nombreuses expositions d'art contemporain national ou international. Par un escalier étroit, on accède à la tour offrant un magnifique panorama sur la baie des Anges et le bourg médiéval.